单位名称：武汉数字化设计与制造创新中心有限公司  

项目简介：

航空制造是金砖国家最重要的合作内容之一，蒙皮磨抛活化是保障飞机性能与安全的关键工序，当前国内飞行器蒙皮磨抛为纯人工作业，如C919需30人打磨3天，劳动强度大且一致性难以保证，是我国飞机制造业一大痛点。本团队开发了一款吸附式移动加工机器人，能够实现机器人化高效高品质蒙皮磨抛。

机器人变曲率移动吸附、多传感器融合定位和高一致性磨抛是本项目的关键技术。1）移动吸附：蒙皮为铝合金等非磁性材料不适用磁吸方案，且曲率大范围变化，传统负压吸附腔难以始终密闭贴合，运动中极易脱附。团队设计了柔性吸附腔，发明了吸附腔姿态动态调整机构，实现了大曲率范围的顺应吸附；2）定位：现有的以IGPS为代表的多站外部定位系统价格昂贵且存在测量死角，本团队提出一种多传感器融合技术，实现了40米尺度的厘米级定位；3）磨抛：蒙皮表面积巨大（C919约600m²），磨抛质量的一致性要求高。本团队发明了集成多种位姿感知传感器的磨抛单元，同时使用气动恒力结构，实现了不重不漏全型面恒力磨抛。

本项目有望代替人工作业，实现机器人化高效高品质蒙皮磨抛方式革新，具备模式先进性。已申请专利16项，并在中国商飞等企业进行了实地验证。